Castelo sobranceiro à vila, onde se destaca, no seu interior, a Igreja de São Miguel, datada do século XV, e um conjunto de sepulturas antropomórficas da baixa idade média. Apresenta forma poligonal, irregular e é constituído por panos de muralhas e várias torres dos séculos XV e XVI. Conserva a Porta da Vila e a Porta da Traição, esta última com influências mouriscas. Este é o segundo maior castelo da linha defensiva do Mondego.

Igreja construída no século XVI e recuperada nos séculos XVII e XVIII. Destaque para os azulejos de Coimbra, que foram aplicados nas várias capelas em diferentes épocas, para o retábulo da Capela do Espírito Santo e para uma escultura de pedra quatrocentista representando a Virgem com o Menino.

Pequeno museu onde poderá observar alguns objetos recolhidos nas ruínas da Villa Romana do Rabaçal, incluindo um marco miliário a Décio (milha VIII a partir de Conímbriga) proveniente da aldeia de Tamazinhos, Cantanhede, e requer uma visita guiada às ruínas que integram a quinta agrícola constituída pela villa rustica, frumentaria e villa urbana, datadas do século IV d.C.. Destaque para a exposição permanente "Villa romana do Rabaçal: era uma vez...".

Vestígios de povoação castreja.

Sepulturas medievais situadas junto à Igreja Matriz de Castelo de Penalva. Estas sepulturas abertas são protegidas por uma vedação constituída por uma corrente. À volta do local arqueológico podem ser encontradas pedras pertencentes à igreja original.

Praça localizada no centro de Penalva do Castelo, circundada por árvores de pequeno porte, com uma pequena vedação em ferro, alguns bancos de madeira, iluminação artificial, um monumento aos descobrimentos e um coreto no centro. Aqui encontra-se também a Igreja Matriz de Penalva do Castelo.

Conjunto de sepulturas medievais, datadas entre os séculos X e XII. Estas sepulturas estão escavadas na rocha e estão associadas a um lagar para produção de vinho.

Ponte em avançado estado de deterioração o que já não permite a sua travessia. É composta por dois arcos e ainda é visível um pilar numa das entradas.

Ponte romana, ainda transitável, em bom estado de conservação. Esta ponte tem a configuração habitual da engenharia de pontes deste povo, apesar de ter um arco de sustentação.

Este foi o primeiro monumento edificado pela Ordem do Santo Sepulcro em território português. Espaço em avançado estado de degradação, no qual inclui uma igreja e as várias instalações que compunham o mosteiro: desde o espaço para os animais até aos locais de descanso. A igreja está envolvida por várias casas, todas contíguas umas às outras, fazendo um pátio interior. Dentro da igreja é visível uma pedra tumular com inscrições logo à entrada. Todos os espaços estão degradados, sem portas nem telhados.