Castillo que domina la localidad, donde destacan la Iglesia de São Miguel, del siglo XV, y un conjunto de sepulturas antropomorfas de la Baja Edad Media. Tiene forma poligonal, irregular y está formado por murallas y varias torres de los siglos XV y XVI. Conserva la Puerta de la Vila y la Puerta de la Traición, esta última de influencia morisca. Este es el segundo castillo más grande de la línea defensiva de Mondego.

Iglesia construida en el siglo XVI y restaurada en los siglos XVII y XVIII. Destacan los azulejos de Coimbra, que se aplicaron en las distintas capillas en diferentes épocas, el retablo de la Capilla del Espíritu Santo y una escultura de piedra del siglo XIV que representa a la Virgen y el Niño.

Pequeño museo donde se pueden observar algunos objetos recogidos en las ruinas de la Villa Romana de Rabaçal, entre ellos un miliario a Décio (milla VIII de Conímbriga) del pueblo de Tamazinhos, Cantanhede, y requiere una visita guiada a las ruinas que componen la finca agrícola compuesta por villa rústica, frumentaria y villa urbana, del siglo IV d.C. Destaca la exposición permanente "Villa romana de Rabaçal: Érase una vez...".

Huellas del asentamiento castrista.

Tumbas medievales situadas junto a la Iglesia Matriz de Castelo de Penalva. Estas tumbas abiertas están protegidas por una valla formada por una cadena. En los alrededores del sitio arqueológico se pueden encontrar piedras pertenecientes a la iglesia original.

Plaza situada en el centro de Penalva do Castelo, rodeada de pequeños árboles, con una pequeña valla de hierro, algunos bancos de madera, iluminación artificial, un monumento a los descubrimientos y un quiosco en el centro. Aquí también encontrarás la Iglesia Matriz de Penalva do Castelo.

Conjunto de sepulturas medievales, construidas entre los siglos X y XII. Estas tumbas están excavadas en la roca y están asociadas a un lagar.

Puente en avanzado estado de deterioro que ya no permite cruzar. Está formado por dos arcos y aún se ve un pilar en una de las entradas.

Puente romano, aún transitable, en buen estado. Este puente tiene la configuración habitual de la ingeniería de puentes de este pueblo, a pesar de tener un arco de soporte.

Este fue el primer monumento construido por la Orden del Santo Sepulcro en territorio portugués. Espacio en avanzado estado de degradación, que incluye una iglesia y las distintas instalaciones que componían el monasterio: desde el espacio para animales hasta lugares de descanso. La iglesia está rodeada por varias casas, todas contiguas entre sí, formando un patio interior. En el interior de la iglesia, justo en la entrada se puede ver una lápida con inscripciones. Todos los espacios están degradados, sin puertas ni techos.